In den deutschen Staaten begannen einige örtliche Behörden zwischen 1870 und 1890 wegen vermehrter Fälle von Fahrerflucht Nummernschilder für Fahrräder vorzuschreiben, die lokal ausgegeben wurden und sich farblich unterschieden. Im Jahr 1896 wurde in Baden das erste Nummernschild an einem Automobil befestigt. Am 1. Oktober 1906 wurde die erste einheitliche Regelung erlassen, die am 1. Oktober 1907 für die 26 Bundesstaaten des Deutschen Reichs in Kraft trat. Im Laufe der Zeit hat sich das aussehen der KFZ-Kennzeichen immer wieder verändert.
Aus Anlass "100 Jahre einheitliche deutsche Kfz-Kennzeichen" erschien bei der Deutschen Post eine Marke (MiNr 2551) mit Autokennzeichen aus verschiedenen Epochen.